ABB机器人的高级指令及解析

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ABB工业机器人除了基本运动指令和IO输入输出指令，还包含了一些常见的特殊指令

MoveAbsJ 单轴运行回原点，常用于机器人6个轴回原点。

Reset IO复位指令，常用于输出给外部设备的信号教学复位初始化。

PulseDO 脉冲输出指令，常用于输出给外部设备，用于电磁阀、继电器、PLC等。

及计时指令常用于生产节拍测算，等待时间指令常用于设备

应用：机器人以单轴运行的方式运动至目标点，**不存在奇点，运动状态完全不可控，避免在正常生产中使用此指令，常用于检查机器人零点位置，指令中 TCP 与 Wobj 只与运行速度有关，与运动位置无关。常用于机器人六个轴回到机械零点的位置。

IO复位指令-Reset

Reset do1;

do1：输出信号名。( signaldo )

将数字输出信号复位为“ 0” 。

IO脉冲指令-PulseDO

PulseDO do1;

do1：输出信号名。 ( signaldo )

输出一个脉冲信号，脉冲长度为 0.2 s。

[\PLength]-参变量 ( num )

脉冲长度，0.001s-2000s。

计时指令- ClkReset

ClkReset clock1;

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